Il dottor Masaaki Kumagai, direttore del Laboratorio di Ingegneria per lo sviluppo di robot alla Tohoku Gakuin University, in Giappone, ha costruito robot di vario genere, con forme e metodi di movimento differenti, poi un giorno uno studente studente,Takaya Ochiai, gli ha proposto di realizzare un robot che fosse in grado di mantenersi in equilibrio su di una sfera.
L'idea al professore è risultata interessante è la sfida è cominciata. Il robot cavalca un palla da bowling e rivestita di gomma ed è in grado non solo di restare in perfetto equilibrio, ruotare su se stesso, ma di muoversi in ogni direzione. Peculiarità che lo rendono adatto al trasporto di oggetti o comunque a fornire supporto ed aiuto a persone che debbano movimentare oggetti pesanti o ingombranti. Durante il test il robot è stato provato con un peso di 10 kg e ha supportato un operatore nello spostamento di una grande cornice di legno. Il robot del peso di 7,5 chili e un'altezza di circa mezzo metro, cavalca una palla di 3,6 kg di peso, un microcontroller gestisce tre motori passo passo e una serie di informazioni provenienti da giroscopi è accelerometri. Risolvere le varie problematiche tecniche non è stato semplice ed ha reso necessario l'adozione di soluzioni talvolta interessanti, altre volte innovative. L'idea comunque non nuova, i primi tentativi, le prime idee di robot autobilanciati risalgono al 1970 ed in rete è possibile reperire vari filmati di appassionati che hanno realizzato sistemi di questo genere.
